A robot drive assembly for moving a working tool in x, y, z and theta
directions comprising three independent, coaxially nested tubes, each tube
being driven around a common central axis by drive belts attached to
separate drive motors located in a mounting flange associated with the
outermost tube. The motors, and the tubes which they drive, provide
horizontal rotary motion to a robot arm attached to the upper end of the
outer tube and the wrist and elbow of that arm. A fourth motor controls
vertical motion of the whole assembly. The robot system also includes
motor position adjustment structure and belt tension structure designed
for ease of use and to eliminate movement of tensioned components once
locked in position.
Une transmission de robot pour déplacer un outil fonctionnant dans des directions de x, de y, de z et de thêta comportant trois indépendants, a coaxialement niché des tubes, chaque tube étant conduit autour d'un axe central commun par des ceintures d'entraînement fixées aux moteurs séparés d'entraînement situés dans une bride de de support liée au tube extérieur. Les moteurs, et les tubes qu'ils conduisent, fournissent le mouvement rotatoire horizontal à un bras de robot attaché à l'extrémité supérieure du tube externe et du poignet et au coude de ce bras. Un quatrième moteur commande le mouvement vertical de l'assemblée entière. Le système de robot inclut également la structure d'ajustement de position de moteur et la structure de tension de courroie conçues pour la facilité d'utilisation et pour éliminer le mouvement des composants tendus une fois fermés à clef en position.
