The present invention relates to an apparatus and method for recognizing
self-position employing a virtual map divided into directional reflex
distance data and cell unit, and a computer-readable recording medium for
recording a program containing the method of the invention. The apparatus
for recognizing self-position in a robot system includes: a reflex
distance detecting unit for outputting a designated signal to each
direction obtained by equally dividing 360.degree. as designated,
detecting a point where the outputted signal reaches a designated object
by using the signal reflected and inputted, and based on the detection
result, detecting the distance to the object in each direction; direction
detecting unit for providing information of absolute direction; and,
controlling unit for controlling general operation of the reflex distance
detecting unit and the direction detecting unit, dividing the region on a
virtual map into a cell unit to generate directional reflex distance
information per cell, and recognizing the present position by comparing
the directional reflex distance information of each cell with the
directional reflex distance information from the present position of a
detected robot.
La présente invention concerne un matériel et une méthode pour identifier art de l'auto-portrait-position utilisant une carte virtuelle divisée en données de distance et unité réflexes directionnelles de cellules, et un milieu lisible à la machine d'enregistrement pour enregistrer un programme contenant la méthode de l'invention. L'appareil pour identifier art de l'auto-portrait-position dans un système de robot inclut : une distance réflexe détectant l'unité pour produire un signal indiqué à chaque direction obtenue en divisant également 360.degree. comme indiqué, détectant un point où outputted des extensions de signal un objet indiqué en employant le signal reflété et entré, et basé sur le résultat de détection, détectant la distance à l'objet dans chaque direction ; direction détectant l'unité pour fournir des informations de la direction absolue ; et, unité de commande pour commander l'opération générale de la distance réflexe détectant l'unité et la direction détectant l'unité, divisant la région sur une carte virtuelle en unité de cellules pour produire de l'information réflexe directionnelle de distance par cellule, et identifiant la position actuelle en comparant l'information réflexe directionnelle de distance de chaque cellule à l'information réflexe directionnelle de distance de la position actuelle d'un robot détecté.
