A pinch detection system and method controls the speed of a motor moving an
object by first calculating the actual motor force and then comparing the
actual motor force with a reference force value in a reference field. A
pinch condition is indicated if the difference between the actual force
and the reference force exceeds a selected pinch threshold. The difference
is also used to update the reference field, the pinch threshold and the
desired speed of the motor so that the reference field will eventually
reflect the actual force profile of the object. The updated pinch
threshold is also used to control the motor speed so that the pinching
force remains constant regardless of the pinch threshold value.
Ένα σύστημα ανίχνευσης τσιμπήματος και μια μέθοδος ελέγχουν την ταχύτητα μιας μηχανής που κινεί ένα αντικείμενο με πρώτα να υπολογίσουν την πραγματική δύναμη μηχανών και έπειτα να συγκρίνουν την πραγματική δύναμη μηχανών με μια αξία δύναμης αναφοράς σε έναν τομέα αναφοράς. Ένας όρος τσιμπήματος είναι υποδειγμένος εάν η διαφορά μεταξύ της πραγματικής δύναμης και της δύναμης αναφοράς υπερβαίνει ένα επιλεγμένο κατώτατο όριο τσιμπήματος. Η διαφορά χρησιμοποιείται επίσης για να ενημερώσει τον τομέα αναφοράς, το κατώτατο όριο τσιμπήματος και την επιθυμητή ταχύτητα της μηχανής έτσι ώστε ο τομέας αναφοράς θα απεικονίσει τελικά το πραγματικό σχεδιάγραμμα δύναμης του αντικειμένου. Το ενημερωμένο κατώτατο όριο τσιμπήματος χρησιμοποιείται επίσης για να ελέγξει την ταχύτητα μηχανών έτσι ώστε η δύναμη τσιμπήματος παραμένει σταθερή ανεξάρτητα από την αξία κατώτατων ορίων τσιμπήματος.
