Disclosed herein is a method of controlling traveling stability of a
vehicle. In the present invention, a driver's desired yaw rate is
estimated using a steering wheel angle and a reference speed of the
vehicle while turning. The condition of a road surface the vehicle is
traveling on is judged by comparing lateral acceleration of the vehicle,
estimated using the estimated yaw rate and a reference vehicle speed, with
lateral acceleration actually measured by a lateral acceleration sensor. A
driver's desired reference yaw rate is determined according to the judged
road surface condition. It is determined whether a vehicle is understeered
or oversteered by comparing the determined reference yaw rate with an
actual yaw rate measured by a yaw rate sensor. According to the determined
result, braking force and driving force of the vehicle are controlled,
thus obtaining excellent vehicle stability.
È rilevato qui un metodo di controllo della stabilità mobile di un veicolo. Nella presente invenzione, il tasso voluto della deviazione della rotta del driver è valutato usando un angolo della rotella di direzione e una velocità di riferimento del veicolo mentre gira. Lo stato di un fondo stradale che il veicolo sta viaggiando sopra è giudicato paragonando l'accelerazione laterale del veicolo, valutata usando il tasso valutato della deviazione della rotta e una velocità del veicolo di riferimento, all'accelerazione laterale realmente misurata da un sensore laterale di accelerazione. Il tasso voluto della deviazione della rotta di riferimento del driver è determinato secondo lo stato giudicato del fondo stradale. È determinato se un veicolo sia understeered o oversteered paragonando il tasso risoluto della deviazione della rotta di riferimento ad un tasso reale della deviazione della rotta misurato da un sensore di tasso della deviazione della rotta. Secondo il risultato risoluto, la forza di frenaggio e la forza di azionamento del veicolo sono controllate, così ottenendo la stabilità eccellente del veicolo.
