An algorithm for recovering structure and motion from points, lines and/or
image intensities. The algorithm combines feature based reconstruction and
direct methods. The present invention is directed to a method for
recovering 3D scene structure and camera motion from image data obtained
from a multi-image sequence, wherein a reference image of the sequence is
taken by a camera at a reference perspective and one or more successive
images of the sequence are taken at one or more successive different
perspectives by translating and/or rotating the camera. The method
comprising the steps of (a) determining image data shifts for each
successive image with respect to the reference image; the shifts being
derived from the camera translation and/or rotation from the reference
perspective to the successive different perspectives; (b) constructing a
shift data matrix that incorporates the image data shifts for each image;
(c) calculating two rank-3 factor matrices from the shift data matrix
using SVD, one rank-3 factor matrix corresponding the 3D structure and the
other rank-3 factor matrix corresponding the camera motion; (d) recovering
the 3D structure from the 3D structure matrix using SVD by solving a
linear equation; and (e) recovering the camera motion from the camera
motion matrix using the recovered 3D structure.
Ένας αλγόριθμος για κτίζει και κίνηση από τα σημεία, τις γραμμές ή/και τις εντάσεις εικόνας. Ο αλγόριθμος συνδυάζει βασισμένη την στο χαρακτηριστικό γνώρισμα αναδημιουργία και τις άμεσες μεθόδους. Η παρούσα εφεύρεση κατευθύνεται σε μια μέθοδο για την τρισδιάστατες δομή σκηνής και την κίνηση φωτογραφικών μηχανών από τα στοιχεία εικόνας που λαμβάνονται από μια ακολουθία πολυ-εικόνας, όπου μια εικόνα αναφοράς της ακολουθίας λαμβάνεται από μια φωτογραφική μηχανή σε μια προοπτική αναφοράς και μια ή περισσότερες διαδοχικές εικόνες της ακολουθίας λαμβάνονται σε μια ή περισσότερες διαδοχικές διαφορετικές προοπτικές με τη μετάφραση ή/και την περιστροφή της φωτογραφικής μηχανής. Η μέθοδος που περιλαμβάνει τα βήματα (α) των καθοριστικών στοιχείων εικόνας μετατοπίζεται για κάθε διαδοχική εικόνα όσον αφορά την εικόνα αναφοράς οι μετατοπίσεις που προέρχονται από τη μετάφραση ή/και την περιστροφή φωτογραφικών μηχανών από την προοπτική αναφοράς στις διαδοχικές διαφορετικές προοπτικές (β) κατασκευάζοντας μια μήτρα στοιχείων μετατόπισης που ενσωματώνει τις μετατοπίσεις στοιχείων εικόνας για κάθε εικόνα (γ) υπολογίζοντας δύο πυκνός-3 μήτρες παράγοντα από τη μήτρα στοιχείων μετατόπισης που χρησιμοποιούν SVD, μια μήτρα παράγοντα πυκνός-3 που αντιστοιχούν η τρισδιάστατη δομή και την άλλη μήτρα παράγοντα πυκνός-3 που αντιστοιχεί η κίνηση φωτογραφικών μηχανών (δ) ανακτώντας την τρισδιάστατη δομή από την τρισδιάστατη μήτρα δομών που χρησιμοποιεί SVD με την επίλυση μιας γραμμικής εξίσωσης και (ε) ανακτώντας την κίνηση φωτογραφικών μηχανών από τη μήτρα κινήσεων φωτογραφικών μηχανών που χρησιμοποιεί την ανακτημένη τρισδιάστατη δομή.
