A robotic bending apparatus for bending archwires and other types of
elongate, bendable medical devices into a desired configuration includes a
first gripping tool and a moveable gripping tool. The first gripping tool
can be either fixed with respect to a base or table for the robot or
positioned at the end of robot am. The moveable gripping tool is mounted
to the end of a moveable robot arm having a proximal portion also mounted
to the base. The robot preferably comprises a six axis bending robot, in
which the distal end of the moveable arm can move relative to the fixed
gripping tool about three translational axes and three rotational axes.
The gripping tools preferably incorporate force sensors which are used to
determine overbends needed to get the desired final shape of the archwire.
The robot may also include a resistive heating system in which current
flows through the wire while the wire is held in a bent condition to heat
the wire and thereby retain the bent shape of the wire. A magazine for
holding a plurality of straight archwires needing to be bent and a
conveyor system for receiving the wires after the bending process is
complete are also described. The robot bending system is able to form
archwires with any required second and third order bends quickly and with
high precision. As such, it is highly suitable for use in a precision
appliance-manufacturing center manufacturing a large number of archwires
(or other medical devices or appliances) for a distributed base of
clinics.
Μια ρομποτική κάμπτοντας συσκευή για archwires και άλλοι τύποι επιμήκων, bendable ιατρικών συσκευών σε μια επιθυμητή διαμόρφωση περιλαμβάνουν ένα πρώτο πιάνοντας εργαλείο και ένα κινητό πιάνοντας εργαλείο. Το πρώτο πιάνοντας εργαλείο μπορεί είτε να καθοριστεί όσον αφορά μια βάση είτε έναν πίνακα για το ρομπότ είτε να τοποθετηθεί στο τέλος του ρομπότ AM. Το κινητό πιάνοντας εργαλείο τοποθετείται στο τέλος ενός κινητού βραχίονα ρομπότ που έχει μια κεντρική μερίδα τοποθετημένη επίσης στη βάση. Το ρομπότ περιλαμβάνει κατά προτίμηση ένα κάμπτοντας ρομπότ έξι άξονα, στο οποίο το ακραίο τέλος του κινητού βραχίονα μπορεί να κινηθεί σχετικά με το σταθερό πιάνοντας εργαλείο για τρεις μεταφραστικούς άξονες και τρεις περιστροφικούς άξονες. Τα πιάνοντας εργαλεία ενσωματώνουν κατά προτίμηση τους αισθητήρες δύναμης που χρησιμοποιούνται για να καθορίσουν overbends πρέπει να πάρουν την επιθυμητή τελική μορφή του archwire. Το ρομπότ μπορεί επίσης να περιλάβει ένα ανθεκτικό σύστημα θέρμανσης στο οποίο τρέχουσες ροές μέσω του καλωδίου ενώ το καλώδιο κρατιέται σε έναν καμμμένο όρο για να θερμάνει το καλώδιο και με αυτόν τον τρόπο να διατηρήσει την καμμμένη μορφή του καλωδίου. Ένα περιοδικό για το κράτημα μιας πολλαπλότητας των ευθέων archwires που πρέπει να καμφθεί και ένα σύστημα μεταφορέων για τα καλώδια μετά από την κάμπτοντας διαδικασία είναι πλήρες περιγράφεται επίσης. Το κάμπτοντας σύστημα ρομπότ είναι σε θέση να διαμορφώσει archwires με οποιεσδήποτε απαραίτητες δεύτερες και τρίτες κάμψεις διαταγής γρήγορα και με την υψηλή ακρίβεια. Υπό αυτήν τη μορφή, είναι ιδιαίτερα κατάλληλο για τη χρήση σε ένα συσκευή-κατασκευαστικό κέντρο ακρίβειας που κατασκευάζει έναν μεγάλο αριθμό archwires (ή άλλων ιατρικών συσκευών ή συσκευών) για μια διανεμημένη βάση των κλινικών.
