A desired trajectory of a vertical component of a translation floor
reaction force of a legged mobile robot 1, a vertical component of a
total center-of-gravity acceleration or a body acceleration's vertical
component of the robot 1 is determined, and a desired vertical position
of a total center-of-gravity or body of the robot 1 is determined in such
a manner that the vertical component of the translation floor reaction
force, the vertical component of the total center-of-gravity acceleration
or the body acceleration's vertical component agrees with the desired
trajectory (that is, a dynamical equilibrium condition in the vertical
direction is satisfied). Since the movement of the total
center-of-gravity or the like in the vertical direction is determined
after the desired trajectory of the vertical component of the translation
floor reaction force or the like, a desired gait for the robot 1 suitable
not only for walking but also for running can be generated.
Una trayectoria deseada de un componente vertical de una fuerza de la reacción del piso de la traducción de una robusteza móvil legged 1, de un componente vertical de una aceleración total de la centro-de-gravedad o del componente vertical de una aceleración del cuerpo de la robusteza 1 se determina, y una posición vertical deseada de una centro-de-gravedad o de un cuerpo total de la robusteza 1 se determina de manera que el componente vertical de la fuerza de la reacción del piso de la traducción, el componente vertical de la aceleración total de la centro-de-gravedad o el componente vertical de la aceleración del cuerpo convenga con la trayectoria deseada (es decir, una condición dinámica del equilibrio en la dirección vertical está satisfecha). Puesto que el movimiento de la centro-de-gravedad o de los similares totales en la dirección vertical se determina después de la trayectoria deseada del componente vertical de la fuerza de la reacción del piso de la traducción o de los similares, un paso deseado para la robusteza 1 conveniente no solamente para caminar pero también para el funcionamiento puede ser generado.
