A walking robot using simple ground reaction force sensors and a method of
controlling the same. It is an aspect of the present invention to provide
the walking robot and the method of controlling the same, which reduces
development and manufacturing costs of the walking robot and allows
non-specialists to easily participate in the development. The walking
robot includes a plurality of legs. One or more sensors are mounted on
soles of each of the legs to detect whether the soles of each of the legs
are in contact with a ground during locomotion. The walking robot
performs the locomotion according to a locomotion pattern composed of a
plurality of locomotion cycles, and proceeds from a current locomotion
cycle to a next locomotion cycle after determining whether the current
locomotion cycle is stable using detection results of the sensors.
Un robot ambulante usando i sensori a terra semplici della forza di reazione e un metodo di controllo dello stesso. È una funzione di presente invenzione per fornire il robot ambulante ed il metodo di controllo dello stesso, che riduca i costi di manufacturing e di sviluppo del robot ambulante e che permetta che i non specialisti partecipino facilmente allo sviluppo. Il robot ambulante include una pluralità di piedini. Uno o più sensori sono montati sui soles di ciascuno dei piedini per rilevare se i soles di ciascuno dei piedini sono in contatto con una terra durante la locomozione. Il robot ambulante effettua la locomozione secondo un modello di locomozione composto di pluralità di cicli di locomozione e continua da un ciclo corrente di locomozione ad un ciclo seguente di locomozione dopo la determinazione se il ciclo corrente di locomozione è scuderia usando i risultati di rilevazione dei sensori.
