A prescription is provided which specifies constraints, e.g., the type
(revolute and/or prismatic) and the number of joints which may be included
between any two position-sensing elements (PSEs), where the joints connect
the links of a kinematically constrained multi-articulated structure,
whereby the defining parameters of the structure may be determined using
the spatial placement of the two PSEs and the kinematic constraints of the
multi-articulated structure, and where at least the spatial placement of
one link is not directly measured. Also provided are preferred placements
of PSEs and goniometers on a kinematically constrained multi-articulated
structure which will allow determination of the spatial placement of the
links, where at least the spatial placement of one link is not directly
measured. Revolute joint models of the articulations of the entire human
body, as well as preferred PSE and goniometer locations, are provided. An
algorithm is provided for determining the joint angles for a finger
modeled as a 4-link planar manipulator with one PSE affixed to the
fingertip and one PSE affixed to the metacarpus.
On fournit une prescription qui indique des contraintes, par exemple, le type (revolute et/ou prismatique) et le nombre des joints qui peuvent être inclus entre deux éléments desensation quelconques (PSEs), d'où les joints relient les liens d'une structure multi-articulée cinématiquement contrainte, par lequel les paramètres définissants de la structure puissent être déterminés en utilisant le placement spatial des deux PSEs et les contraintes cinématiques de la structure multi-articulée, et où au moins le placement spatial d'un lien n'est pas directement mesuré. En outre fournis sont des placements préférés de PSEs et de goniomètres sur une structure multi-articulée cinématiquement contrainte qui permettra la détermination du placement spatial des liens, où au moins le placement spatial d'un lien n'est pas directement mesuré. Des modèles communs de Revolute des articulations du corps humain entier, aussi bien que des endroits préférés de PSE et de goniomètre, sont fournis. Un algorithme est donné pour déterminer les angles communs pour un doigt modelé comme manipulateur 4-link planaire en un PSE apposé avec le bout du doigt et un PSE apposé avec le metacarpus.
