A robot cleaner, a robot cleaning system and a method for controlling the
same capable of efficiently performing work on command by recognizing the
driving distance and direction of the robot cleaner regardless of a of
wheel slippage or irregularity in the floor. The robot cleaner performs a
working operation while moving about a floor, and comprises a main body, a
driving unit for driving a plurality of wheels disposed on a bottom
portion of the main body, a downward-looking camera disposed among the
wheels on the bottom portion of the main body for photographing images of
the floor perpendicular to the driving direction of the robot cleaner, and
a control unit for recognizing driving distance and direction of the
wheels using image information of the floor photographed by the
downward-looking camera, and for controlling the driving unit
corresponding to a target work by using the recognized distance and
direction of the wheels. An upward-looking camera can photograph and use
information relating to spatial orientation for determining and correcting
driving distance and direction.
Un limpiador de la robusteza, un sistema de la limpieza de la robusteza y un método para controlar igual capaz eficientemente de realizar el trabajo sobre comando reconociendo la distancia y la dirección que conducen del limpiador de la robusteza sin importar a del resbalamiento o de la irregularidad de la rueda en el piso. El limpiador de la robusteza realiza una operación de funcionamiento mientras que se mueve sobre un piso, y abarca un cuerpo principal, una unidad que conduce para conducir una pluralidad de ruedas dispuestas en una porción inferior del cuerpo principal, una cámara fotográfica hacia abajo-que mira dispuesta entre las ruedas en la porción inferior del cuerpo principal para las imágenes que fotografían del perpendicular del piso a la dirección que conduce del limpiador de la robusteza, y una unidad de control para reconocer distancia y la dirección que conducen de las ruedas usando la información de la imagen del piso fotografiado por la cámara fotográfica hacia abajo-que mira, y para controlar la unidad que conduce que corresponde a un trabajo de la blanco usando la distancia y la dirección reconocidas de las ruedas. Una información de la fotografía y del uso de la lata de la cámara fotográfica hacia arriba-que mira referente a la orientación espacial para determinar y corregir distancia y la dirección que conducen.
