A workpiece regrasping system for a robot. The system includes a
manipulator grippable a workpiece; a deck member having a deck surface on
which a workpiece is placeable; a support mechanism rotatably supporting
the deck member about an axis parallel to the deck surface; a
workpiece-orientation control section for controlling the manipulator so
as to grip a workpiece at a first point of the workpiece and to bring the
workpiece into abutment with the deck surface of the deck member, and
configured to displace the workpiece together with the deck member about
the axis, while maintaining a mutually abutted condition, until the
workpiece occupies a desired orientation, with at least a part of a
weight of the workpiece being carried on the deck surface; and a
regrasping control section for controlling the manipulator so as to
temporarily release the workpiece placed on the deck surface in the
desired orientation and to regrasp the workpiece at a second point
different from the first point. The workpiece-orientation control section
may control an operation of the manipulator, or control a rotational
drive section for the deck member, while maintaining the workpiece in
abutment with the deck surface, to displace the workpiece to the desired
orientation.
Un système regrasping d'objet pour un robot. Le système inclut un manipulateur grippable un objet ; un membre de plate-forme ayant une surface de plate-forme sur laquelle un objet est placeable ; un mécanisme de soutien soutenant rotativement le membre de plate-forme autour d'un axe parallèle à la surface de plate-forme ; une unité de commande d'objet-orientation pour commander le manipulateur afin de saisir un objet par un premier point de l'objet et introduire l'objet dans la butée avec la surface de plate-forme du membre de plate-forme, et configuré pour déplacer l'objet ainsi que le membre de plate-forme autour de l'axe, tout en maintenant un état mutuellement abouté, jusqu'à ce que l'objet occupe une orientation désirée, avec au moins une partie d'un poids de l'objet étant continué la surface de plate-forme ; et une unité de commande regrasping pour commander le manipulateur afin de libérer temporairement l'objet placé sur la surface de plate-forme dans l'orientation désirée et au regrasp l'objet à un deuxième point différent du premier point. L'unité de commande d'objet-orientation peut commander un fonctionnement du manipulateur, ou commandez une section de rotation d'entraînement pour le membre de plate-forme, tout en maintenant l'objet dans la butée avec la surface de plate-forme, pour déplacer l'objet à l'orientation désirée.
