A robot automatically moving a distal end portion of a robot arm to an
arbitrary target position, and method therefor. A camera mounted at the
distal end portion of the robot arm captures an image of an object. A
position R.sub.1 corresponding to the target Q is specified in the image.
Assuming that the number of pixels between the position R.sub.1 and the
center of an image screen is equal to N.sub.1, a distance W.sub.1
observed at a distance L.sub.0 at the time of calibration is determined
as W.sub.1=C.sub.0.multidot.N.sub.1, where C.sub.0 is a transformation
coefficient. The camera is moved by the distance W.sub.1 in an X axis
direction toward the target Q. A position R.sub.2 corresponding to the
target W is specified in the image. The number, N.sub.2, of pixels
between the position R.sub.2 and the screen center is determined. A
motion vector q is determined from C.sub.0, N.sub.1, N.sub.2 and L.sub.0.
The camera is moved according to the motion vector q. The robot is
positioned at a position where the camera center is opposed to the target
Q at the distance L.sub.0. By specifying the target Q in the image, a
motion to the specified target Q position is automatically realized.
Ein Roboter, der automatisch dafür einen distalen Ende Teil eines Roboterarmes auf eine willkürliche Zielposition verschieben, und Methode. Eine Kamera brachte am distalen Ende Teil der Roboterarmsicherungen ein Bild eines Gegenstandes an. Eine Position R.sub.1, die dem Ziel Q entspricht, wird im Bild spezifiziert. Annehmend, daß die Zahl Pixeln zwischen der Position R.sub.1 und der Mitte eines Bildschirmes N.sub.1 gleich ist, wird ein Abstand W.sub.1, der in einem Abstand L.sub.0 zu der Zeit der Kalibrierung beobachtet wird, als W.sub.1=C.sub.0.multidot.N.sub.1 festgestellt, in dem C.sub.0 ein Umwandlungkoeffizient ist. Die Kamera wird durch den Abstand W.sub.1 in einer X Mittellinie Richtung in Richtung zum Ziel Q verschoben. Eine Position R.sub.2, die dem Ziel W entspricht, wird im Bild spezifiziert. Die Zahl, N.sub.2, der Pixel zwischen der Position R.sub.2 und der Schirmmitte wird festgestellt. Ein Bewegung Vektor q wird von C.sub.0, von N.sub.1, von N.sub.2 und von L.sub.0 festgestellt. Die Kamera wird entsprechend dem Bewegung Vektor q verschoben. Der Roboter wird in einer Stellung in Position gebracht, in der die Kameramitte dem Ziel Q in dem Abstand L.sub.0 entgegengesetzt wird. Indem man das Ziel Q im Bild spezifiziert, wird eine Bewegung in die spezifizierte Position des Ziels Q automatisch verwirklicht.
