A boring tool moves having a pitch orientation, a yaw orientation and a
roll orientation and is steerable underground using the roll orientation.
A maximum drill string curvature is established for steering. The boring
tool is advanced over a path segment. An averaged roll characteristic is
determined for movement of the boring tool along the path segment. A path
segment pitch orientation is established based on at least one measured
pitch orientation along the path segment. Using the maximum drill string
curvature in combination with the averaged roll characteristic and the
path segment pitch orientation, the yaw orientation is determined. The
averaged roll characteristic is determined based on a series of
incremental roll measurements that are spaced across the path segment. A
set of coupled ordinary differential equations is used to characterize
movement of the boring tool.
Los movimientos aburridos de una herramienta que tienen una orientación de la echada, una orientación del desvío y una orientación del rodillo y son subterráneo orientable usando la orientación del rodillo. Una curvatura máxima de la secuencia del taladro se establece para el manejo. La herramienta aburrida se avanza sobre un segmento de la trayectoria. Una característica hecha un promedio del rodillo se determina para el movimiento de la herramienta aburrida a lo largo del segmento de la trayectoria. Se establece una orientación de la echada del segmento de la trayectoria basó en por lo menos una orientación medida de la echada a lo largo del segmento de la trayectoria. Usando la curvatura máxima de la secuencia del taladro conjuntamente con el rodillo hecho un promedio característico y se determina la orientación de la echada del segmento de la trayectoria, la orientación del desvío. Se determina la característica hecha un promedio del rodillo basó en una serie de medidas incrementales del rodillo que se espacien a través del segmento de la trayectoria. Un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias juntadas se utiliza para caracterizar el movimiento de la herramienta aburrida.
