Systems, devices and methods are provided for endoscopic procedures
involving tissue manipulations beyond the capabilities of traditional
endoscopic instruments. Embodiments of the systems include an elongated
main body having a scope therethrough and at least one steerable tool arm
which extends from the distal end of the main body. In preferred
embodiments, the system includes two tool arms, each arm steerable to
form a curve laterally outward which then bends laterally inward so that
the arms form an angular shape. In addition, end effectors extend from
the distal ends of each tool arm for use in manipulation of tissue. The
angular shape brings the end effectors together in view of the scope for
cooperative movements which are continuously visible by the surgeon. In
addition, the tool arms may be steerable in any additional direction and
may be rotateable to allow grasping, elevation and more complex
manipulation of tissue.
Los sistemas, los dispositivos y los métodos se proporcionan para los procedimientos endoscopic que implican manipulaciones del tejido fino más allá de las capacidades de instrumentos endoscopic tradicionales. Las encarnaciones de los sistemas incluyen un cuerpo principal alargado que tiene un alcance therethrough y por lo menos un brazo orientable de la herramienta que extienda del extremo distal del cuerpo principal. En encarnaciones preferidas, el sistema incluye dos brazos de la herramienta, cada brazo orientable para formar una curva lateralmente hacia fuera que entonces se doble lateralmente hacia adentro de modo que los brazos formen una forma angular. Además, los effectors del final extienden de los extremos distal de cada brazo de la herramienta para el uso en la manipulación del tejido fino. La forma angular trae los effectors del final juntos en la vista del alcance para los movimientos cooperativos que son continuamente visibles por el cirujano. Además, los brazos de la herramienta pueden ser orientables en cualquier dirección adicional y pueden ser rotateable permitir el agarrar, elevación y una manipulación más compleja del tejido fino.
