Gait generation device for legged mobile robot

   
   

A gait generation device includes means for setting a translation floor reaction force's horizontal component (component concerning a friction force) applied to a robot 1, a limitation-target quantity, such as a ZMP, and an allowable range, means for determining at least a provisional instantaneous value of a desired floor reaction force and a provisional instantaneous value for a desired movement of the robot 1, and means that receives at least the provisional instantaneous value for the desired movement and determines a model floor reaction force instantaneous value with the aid of a dynamics model. Based on the difference between the model floor reaction force instantaneous value and the provisional instantaneous value of the desired floor reaction force or the allowable range of the limitation-target quantity, the provisional instantaneous value for the desired movement is corrected so that the limitation-target quantity falls within the allowable range and a dynamical equilibrium condition on the dynamics model is satisfied, thereby determining a desired instantaneous value.

Un dispositivo della generazione di gait include i mezzi per la regolazione del componente orizzontale di traduzione del pavimento della forza di reazione (componente riguardo ad una forza di attrito) applicato ad un robot 1, una quantità dell'limitazione-obiettivo, quali uno ZMP e una gamma permissibile, mezzi per la determinazione almeno un valore istantaneo provvisorio di una forza voluta di reazione del pavimento e del valore istantaneo provvisorio per un movimento voluto del robot 1 e mezzi che riceve almeno il valore istantaneo provvisorio per il movimento voluto e determina un valore istantaneo del pavimento della forza di modello di reazione con l'aiuto di un modello di dynamics. Sulla base della differenza fra il valore istantaneo del pavimento della forza di modello di reazione ed il valore istantaneo provvisorio della forza voluta di reazione del pavimento o la gamma permissibile della quantità dell'limitazione-obiettivo, il valore istantaneo provvisorio per il movimento voluto è corretto in modo che la quantità dell'limitazione-obiettivo faccia parte della gamma permissibile e una condizione dinamica di equilibrio sul modello di dynamics sia soddisfatta, quindi determinante un valore istantaneo voluto.

 
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