A gait generation device includes means for setting a translation floor
reaction force's horizontal component (component concerning a friction
force) applied to a robot 1, a limitation-target quantity, such as a ZMP,
and an allowable range, means for determining at least a provisional
instantaneous value of a desired floor reaction force and a provisional
instantaneous value for a desired movement of the robot 1, and means that
receives at least the provisional instantaneous value for the desired
movement and determines a model floor reaction force instantaneous value
with the aid of a dynamics model. Based on the difference between the
model floor reaction force instantaneous value and the provisional
instantaneous value of the desired floor reaction force or the allowable
range of the limitation-target quantity, the provisional instantaneous
value for the desired movement is corrected so that the limitation-target
quantity falls within the allowable range and a dynamical equilibrium
condition on the dynamics model is satisfied, thereby determining a
desired instantaneous value.
Un dispositivo della generazione di gait include i mezzi per la regolazione del componente orizzontale di traduzione del pavimento della forza di reazione (componente riguardo ad una forza di attrito) applicato ad un robot 1, una quantità dell'limitazione-obiettivo, quali uno ZMP e una gamma permissibile, mezzi per la determinazione almeno un valore istantaneo provvisorio di una forza voluta di reazione del pavimento e del valore istantaneo provvisorio per un movimento voluto del robot 1 e mezzi che riceve almeno il valore istantaneo provvisorio per il movimento voluto e determina un valore istantaneo del pavimento della forza di modello di reazione con l'aiuto di un modello di dynamics. Sulla base della differenza fra il valore istantaneo del pavimento della forza di modello di reazione ed il valore istantaneo provvisorio della forza voluta di reazione del pavimento o la gamma permissibile della quantità dell'limitazione-obiettivo, il valore istantaneo provvisorio per il movimento voluto è corretto in modo che la quantità dell'limitazione-obiettivo faccia parte della gamma permissibile e una condizione dinamica di equilibrio sul modello di dynamics sia soddisfatta, quindi determinante un valore istantaneo voluto.
