An image of a workpiece (10) conveyed by a feeding conveyor (3) is taken
by a camera (7) of a visual sensor to detect a position of the workpiece.
The moving amount of the feeding conveyor (3) is detected by a pulse
coder (8). When a request for picking up a workpiece is issued to a
plurality of robots (RB1, RB2), it is judged whether or not the robots
can grip the workpiece positioned most downstream, based on current
positions of the robots and a current position of the workpiece. The
workpiece should be gripped before it reaches the downstream boundary
line (TR1e, TR2e) in the tracking range of the robot. If the workpiece
can be gripped, the robot picks up the workpiece. Based on the robot
operating speed, the feeding speed of the feeding conveyor (3) is
adjusted to reduce the waiting time of the plurality of robots (RB1, RB2)
and to reduce the number of failures to hold the workpiece as far as
possible.
Uma imagem de um workpiece (10) feito saber por um transporte de alimentação (3) é feita exame por uma câmera (7) de um sensor visual para detectar uma posição do workpiece. A quantidade movente do transporte de alimentação (3) é detectada por um codificador do pulso (8). Quando um pedido para escolher acima de um workpiece está emitido a um plurality dos robôs (RB1, RB2), está julgado se ou não os robôs podem prender o workpiece posicionado o mais rio abaixo, baseado em posições atuais dos robôs e em uma posição atual do workpiece. O workpiece deve ser prendido antes que alcance a linha de limite downstream (TR1e, TR2e) na escala seguindo do robô. Se o workpiece puder ser prendido, o robô escolhe acima o workpiece. Baseado na velocidade operando-se do robô, a velocidade de alimentação do transporte de alimentação (3) é ajustada para reduzir a época de espera do plurality dos robôs (RB1, RB2) e para reduzir o número das falhas prender tão distante quanto possível o workpiece.
