A method for driving multiple-module mechanisms by a single motor and
redundant modular robots produced therefrom comprises a flexible shaft,
which transports the rotation from only one irreversible motor to the
mechanisms inside all multiple modules of the robot by means of a
plurality of pairs of electromagnetic clutches and respective kits of
transmission and driving wheels to distribute selectively the
torque/rotation of the motor independently to anyone of the robot
modules, electromagnetic breaks keep the desired pose of the robot. A
simple control system regulates the speed of the motor and employs simple
on-off logic control of the electromagnetic clutches and breaks based on
feedback of a set of sensors measuring the angle between each two
consecutive robot modules. The versatile kinematics provides the
possibility the same construction to be used for implementing a
manipulator arm, "elephant trunk", "snake" or "earthworm".
Un metodo per l'azionamento dei meccanismi del multiplo-modulo da un singolo motore e dai robot modulari ridondanti prodotti da ciò contiene un albero flessibile, che trasporta la rotazione da soltanto un motore irreversibile ai meccanismi all'interno di tutti i moduli multipli del robot per mezzo di una pluralità di accoppiamenti degli innesti elettromagnetici e dei corredi rispettivi delle ruote di azionamento e della trasmissione per distribuire selettivamente indipendentemente il torque/rotation del motore a chiunque dei moduli del robot, rotture elettromagnetiche mantiene la posa voluta del robot. Un sistema di controllo semplice regola la velocità del motore ed impiega il controllo on-off semplice di logica degli innesti elettromagnetici e delle rotture basati su risposte di un insieme dei sensori che misurano l'angolo fra ogni due moduli successivi del robot. La cinematica versatile fornisce la possibilità la stessa costruzione da usare per effettuare un braccio del manipolatore, "tronco dell'elefante", "serpente" o "earthworm".
