A robot system can grasp and take out one of a plurality of workpieces
placed in a basket-like container by a hand mounted at the forward end of
a robot arm. The workpiece is detected by a visual sensor, and the robot
is controlled depending on a position and an orientation of the
workpiece. When a problem such as interference or the like occurs,
information relating to the problem is stored in a robot control unit or
a visual sensor control unit. Information relating to the problem
includes a predetermined amount of the latest data retrospectively traced
from the time point of problem occurrence, a position which the robot has
reached, the target position data, the content of the process executed by
the visual sensor, and the detection result. When the problem is
reproduced, these data are used to simulate the situation at the time of
problem occurrence by using simulation unit. The situation at the time of
problem occurrence can also be reproduced by using the actual robot
without using the simulation unit.
Um sistema do robô pode agarrar e remover um de um plurality dos workpieces colocados em a cesta-como o recipiente por uma mão montada na extremidade para diante de um braço do robô. O workpiece é detectado por um sensor visual, e o robô é controlado dependendo de uma posição e de uma orientação do workpiece. Quando um problema tal como a interferência ou o gosto ocorre, a informação que relaciona-se ao problema está armazenada em uma unidade de controle do robô ou em uma unidade de controle visual do sensor. A informação que relaciona-se ao problema inclui uma quantidade predeterminada dos dados os mais atrasados seguidos retrospectively do ponto do tempo da ocorrência do problema, de uma posição que o robô alcance, dos dados da posição do alvo, do índice do processo executado pelo sensor visual, e do resultado da deteção. Quando o problema é reproduzido, estes dados estão usados simular a situação na altura da ocorrência do problema usando a unidade da simulação. A situação na altura da ocorrência do problema pode também ser reproduzida usando o robô real sem usar a unidade da simulação.
