A method is disclosed for generating a categorical depth map of a scene
using passive defocus sensing. In a preferred embodiment three
synchronized CCD cameras focused at different distances detect three
images of the same scene. An image processor partitions the images into an
array of regions and calculates a sharpness value for each region. The
sharpness value for a region is calculated by summing over all pixels
(x,y) in the region the absolute difference in the intensity value of a
pixel (x,y)( with pixel (x-k,y-l), where k and l are constants. The image
processor then constructs a depth map of the scene by determining for each
region the image with the greatest sharpness in that region. An
application of the invention to a mobile robot control system is described
in detail. Among other applications, the method may be used for collision
avoidance, object detection, and speed measurement.
Un metodo è rilevato per la generazione del programma di profondità categorico di una scena usando il rilevamento passivo di defocus. In un metodo di realizzazione preferito tre hanno sincronizzato le macchine fotografiche del CCD messe a fuoco alle distanze differenti rilevano tre immagini della stessa scena. Un processor di immagine divide le immagini in un allineamento delle regioni e calcola un valore di acutezza per ogni regione. Il valore di acutezza per una regione è calcolato sommando sopra tutti i pixel (x,y) nella regione la differenza assoluta nel valore di intensità di un pixel (x, y)(con il pixel (x-k, y-l), dove K e la l sono costanti. Il processor di immagine allora costruisce un programma di profondità con scena determinando per ogni regione l'immagine con l'acutezza più grande in quella regione. Un'applicazione dell'invenzione ad un sistema di controllo mobile del robot è descritta dettagliatamente. Tra altre applicazioni, il metodo può essere usato per l'evitare di scontro, la rilevazione dell'oggetto e la misura di velocità.
