An input motion acquiring unit acquires a motion trajectory of an object
from an image recognizing unit. A dynamic modeling processor models a
plurality of robot motion patterns stored in a robot motion pattern
storage unit in a dynamic system form, and stores the modeled robot
motion patterns into a robot-motion-pattern-model storage unit. A motion
converting unit linearly transforms the plurality of robot motion dynamic
models stored in the robot-motion-pattern-model storage unit into
prediction motion trajectories. A motion comparing unit compares the
input motion trajectory acquired by the motion acquiring unit with the
prediction motion trajectories transformed by the motion converting unit.
A robot motion selecting unit selects a robot motion pattern having the
highest similarity from the robot motion pattern storage unit. The
present invention is applicable to a robot apparatus.
Un movimiento de la entrada que adquiere la unidad adquiere una trayectoria del movimiento de un objeto de una imagen que reconoce la unidad. Un procesador que modela dinámico modela una pluralidad de patrones del movimiento de la robusteza almacenados en una unidad del almacenaje del patrón del movimiento de la robusteza en una forma dinámica del sistema, y almacena los patrones modelados del movimiento de la robusteza en una unidad del almacenaje del robusteza-movimiento-patro'n-modelo. Una unidad que convierte del movimiento transforma linear la pluralidad de modelos dinámicos del movimiento de la robusteza almacenados en la unidad del almacenaje del robusteza-movimiento-patro'n-modelo en trayectoria del movimiento de la predicción. Un movimiento que compara la unidad compara la trayectoria del movimiento de la entrada adquirida por el movimiento que adquiere la unidad con la trayectoria del movimiento de la predicción transformada por la unidad que convierte del movimiento. Un movimiento de la robusteza que selecciona la unidad selecciona un patrón del movimiento de la robusteza que tiene la semejanza más alta de la unidad del almacenaje del patrón del movimiento de la robusteza. La actual invención es aplicable a un aparato de la robusteza.
