It is arranged such that displacement sensors (70) are installed at a
position in or vicinity of elastic members (382), to generate outputs
indicating a displacement of the floor contact end of a foot (22)
relative to a second joint (18, 20), and a floor reaction force acting on
the foot is calculated based on the outputs of the displacement sensors
by using a model describing a relationship between the displacement and
stress generated in the elastic members in response to the displacement,
thereby enabling to achieve accurate calculation of the floor reaction
force and more stable walking of a legged mobile robot (1). Further, a
dual sensory system is constituted by combining different types of
detectors, thereby enabling to enhance the detection accuracy.
Furthermore, since it self-diagnoses whether abnormality or degradation
occurs in the displacement sensors etc. and performs temperature
compensation without using a temperature sensor, the detection accuracy
can be further enhanced.
Het wordt geschikt dusdanig dat verplaatsingssensoren (70) bij een positie in of een nabijheid van elastische leden (382) geïnstalleerd zijn, om output te produceren die op een verplaatsing van het eind van het vloercontact van een voet (22) met betrekking tot een tweede verbinding wijzen (18, 20), en een kracht die van de vloerreactie op de voet handelt worden berekend gebaseerd op de output van de verplaatsingssensoren door een model te gebruiken beschrijvend een verband tussen de verplaatsing en de spanning die in de elastische leden in antwoord op de verplaatsing wordt geproduceerd, daardoor toelatend om nauwkeurige berekening te bereiken van de kracht van de vloerreactie en het stabielere lopen van een legged mobiele robot (1) verder, wordt een dubbel sensorisch systeem gevormd door te combineren het toelaten om de opsporingsnauwkeurigheid te verbeteren. Voorts aangezien het zelfdiagnoses hetzij abnormaliteit of degradatie in de verplaatsingssensoren enz. voorkomt en temperatuurcompensatie uitvoert zonder een temperatuursensor te gebruiken, kan de opsporingsnauwkeurigheid verder worden verbeterd.
