A system and process for tracking an object state over time using particle
filter sensor fusion and a plurality of logical sensor modules is
presented. This new fusion framework combines both the bottom-up and
top-down approaches to sensor fusion to probabilistically fuse multiple
sensing modalities. At the lower level, individual vision and audio
trackers can be designed to generate effective proposals for the fuser. At
the higher level, the fuser performs reliable tracking by verifying
hypotheses over multiple likelihood models from multiple cues. Different
from the traditional fusion algorithms, the present framework is a
closed-loop system where the fuser and trackers coordinate their tracking
information. Furthermore, to handle non-stationary situations, the present
framework evaluates the performance of the individual trackers and
dynamically updates their object states. A real-time speaker tracking
system based on the proposed framework is feasible by fusing object
contour, color and sound source location.
Система и процесс для отслеживать положение предмета над временем используя частицу фильтруют сплавливание датчика и множественность логически модулей датчика. Эти новые рамки сплавливания совмещают и bottom-up и top-down подходы к сплавливанию датчика probabilistically для того чтобы сплавить многократную цепь воспринимая модальности. На lower level, индивидуальное зрение и тональнозвуковые отслежыватели можно конструировать для того чтобы произвести эффективные предложения для fuser. На более высоком уровне, fuser выполняет надежный отслеживать путем проверка предположений над множественными моделями вероятия от множественных сигналов. Отличающеся от традиционные алгоритмы сплавливания, присытствыющими рамками будут closed-loop система где fuser и отслежыватели координируют их отслеживая информацию. Furthermore, для того чтобы отрегулировать non-stationary ситуации, присытствыющие рамки оценивают представление индивидуальных отслежывателей и dynamically уточняют их положения предмета. В реальном масштабе времени системаа слежения диктора основанный на предложенных рамках возможн путем сплавлять контур предмета, цвет и положение звукового источника.
