The system and method of the present invention is to drive a slave axis
(S_A) with a value which indicates to said slave axis that the guide axis
(L_A) has already rotated further than is actually the case. This can be
achieved by adding a correction angle (.phi..sub.corr) to the measured
angle (.phi..sub.L.sub..sub.-- .sub.meas) of the guide axis. In order to
configure the virtual onward rotation in such a way that a lag error of
the slave axis is just compensated as a result, guide axis angles
(.phi..sub.L.sub..sub.-- .sub.meas) are increased by respective correction
angles (.phi..sub.corr) which are proportional to the angular velocity
(.omega..sub.L) of the guide axis and weighted with the data propagation
time (T.sub.T) of the position measured value (.phi..sub.L.sub..sub.--
.sub.meas) of the guide axis and the delay (T.sub.R) of the position
control system of the slave axis, said correction angles (.phi..sub.corr)
preferably being dimensioned in accordance with .phi..sub.corr
=.omega..sub.L *(T.sub.T +T.sub.R).
Το σύστημα και η μέθοδος της παρούσας εφεύρεσης είναι να οδηγηθεί ένας άξονας σκλάβων (S_A) αξίας που δείχνει στον εν λόγω άξονα σκλάβων ότι ο άξονας οδηγών (L_A) έχει περιστραφεί ήδη περαιτέρω από είναι πραγματικά η περίπτωση. Αυτό μπορεί να επιτευχθεί με την προσθήκη μιας γωνίας διορθώσεων (πχη..σuψ.θορρ) στη μετρημένη γωνία (πχη..σuψ.Λ.σuψ..σuψ. - - σuψ.μεας) του άξονα οδηγών. Προκειμένου να διαμορφωθεί η εικονική προς τα εμπρός περιστροφή κατά τέτοιο τρόπο ώστε ένα λάθος καθυστερήσεων του άξονα σκλάβων αντισταθμίζεται ακριβώς κατά συνέπεια, οι γωνίες άξονα οδηγών (πχη..σuψ.Λ.σuψ..σuψ. - - σuψ.μεας) αυξάνονται από τις αντίστοιχες γωνίες διορθώσεων (πχη..σuψ.θορρ) που είναι ανάλογες προς τη γωνιακή ταχύτητα (ομεγα..σuψ.Λ) του άξονα οδηγών και σταθμίζονται με το χρόνο διάδοσης στοιχείων (T.sub.T) της μετρημένης θέση αξίας (πχη..σuψ.Λ.σuψ..σuψ. - - σuψ.μεας) του άξονα οδηγών και της καθυστέρησης (T.sub.R) του συστήματος ελέγχου θέσης του άξονα σκλάβων, εν λόγω γωνίες διορθώσεων (πχη..σuψ.θορρ) κατά προτίμηση που διαστασιολογείται σύμφωνα με το πχη..σuψ.θορρ = ομεγα..σuψ.Λ * (T.sub.T + T.sub.R).
