The present invention relates to a robot path planning method for
determining the path of a robot, taking into consideration the bending
effect of the robot path when heavy tools are load onto the robot.
Specifically, straight line P'-Q' to be actually drawn by the distal end
of the robot tool is calculated by using the positions P and Q of the
distal end of the tool at the start point and at the end point of the
straight line recognized by the robot controller. And, the interpolation
points H1', H2', H3', . . . are set on this line P'-Q'. Then, the bending
amount .DELTA..theta.pj and .DELTA..theta.qj at the start point P' and at
the end point Q' of this line P'-Q' are respectively determined. And, the
bending amount at each interpolation point H1', H2', . . . are calculated
from these bending amounts .DELTA..theta.pj and .DELTA..theta.qj, and the
position on the line P'-Q' of each interpolation point. Then, the values
obtained by subtracting from each interpolation point H1', H2', . . .
corresponding bending amounts are set as the interpolation points H1, H2,
H3, . . . to be actually used in the robot controller.
A invenção atual relaciona-se a um método do planeamento do trajeto do robô para determinar o trajeto de um robô, fazendo exame na consideração do efeito de dobra do trajeto do robô quando as ferramentas pesadas são carga no robô. Especificamente, a linha reta P'-Q ' a ser extraída realmente pela extremidade distal da ferramenta do robô é calculada usando as posições P e Q da extremidade distal da ferramenta no início o ponto e no ponto de extremidade da linha reta reconhecida pelo controlador do robô. E, os pontos H1 do interpolation ', H2 ', H3 '. . . são ajustados nesta linha P'-Q '. Então, o DELTA..theta.pj de uma quantidade e o DELTA..theta.qj de dobra no início apontam P ' e no ponto de extremidade Q ' desta linha P'-Q ' são determinados respectivamente. E, a quantidade de dobra em cada ponto H1 do interpolation ', H2 '. . . são calculados destes DELTA..theta.pj E DELTA..theta.qj De dobra das quantidades, e da posição na linha P'-Q ' de cada ponto do interpolation. Então, os valores obtidos subtraindo de cada ponto H1 do interpolation ', H2 '. . . as quantidades de dobra correspondentes são ajustadas enquanto o interpolation aponta H1, H2, H3. . . para ser usado realmente no controlador do robô.
