A vehicle running condition judgment device for accurately detecting a change in a road surface condition and a vehicle's limit running condition. With substitution of respective tire characteristics and a detected state quantity into a vehicle motion model, vehicle slip angles are estimated for respective assumed road surface conditions. Based on the current state quantity and the last estimated vehicle slip angle, currently estimated vehicle slip angles for the respective assumed road surface conditions are compensated. A differential operation section calculates an estimation value of a vehicle slip angular velocity for each of the assumed road surface conditions based on the compensated vehicle slip angles for the respective assumed road surface conditions. Meanwhile, an operation section calculates a detection value of a vehicle slip angular velocity based on the detected state quantity. By comparing the detection value and the respective estimation values for the assumed road surface conditions, the current road surface condition is determined. Further, a lateral acceleration is calculated based on a vehicle slip angle, and compared with the detection value for determination of the road surface condition, and also with a predetermined limit value for determination of a vehicle's limit running condition.

Eine Urteilvorrichtung laufender Zustand des Trägers für eine Änderung in Straßendeckezustand und Begrenzung eines Trägers genau ermitteln in laufendem Zustand. Mit Ersatz der jeweiligen Gummireifeneigenschaften und einer ermittelten Zustandquantität in ein Trägerbewegung Modell, werden Trägerbelegwinkel für jeweilige angenommene Straßendeckezustände geschätzt. Gegründet auf der Lagequantität und dem letzten geschätzten Trägerbelegwinkel, werden z.Z. geschätzte Trägerbelegwinkel für die jeweiligen angenommenen Straßendeckezustände ausgeglichen. Ein differentialer Betrieb Abschnitt errechnet einen Schätzungwert einer Winkelgeschwindigkeit des Trägerbeleges für jeden der angenommenen Straßendeckezustände, die auf den ausgeglichenen Trägerbelegwinkeln für die jeweiligen angenommenen Straßendeckezustände basieren. Unterdessen errechnet ein Betrieb Abschnitt einen Abfragung Wert einer Winkelgeschwindigkeit des Trägerbeleges, die auf der ermittelten Zustandquantität basiert. Indem man den Abfragung Wert und die jeweiligen Schätzungwerte für die angenommenen Straßendeckezustände vergleicht, wird der gegenwärtige Straßendeckezustand festgestellt. Weiter wird eine seitliche Beschleunigung gründete auf einem Trägerbelegwinkel und verglich mit dem Abfragung Wert für Ermittlung des Straßendeckezustandes und auch mit einem vorbestimmten Begrenzung Wert für Ermittlung die Begrenzung eines Trägers des laufenden Zustandes errechnet.