A co-operative control system for a vehicle including a force distribution
device for distributing the driving force or braking force between the
right and left wheels or between the front and rear wheels, includes a
first control means for controlling the operation of the force
distribution device, an electric power steering device, having a motor for
applying a steering assist torque to a vehicle steering system, and a
second control means for calculating a motor control signal for driving
the motor. The motor control signal is based on at least the steering
torque detected by a steering torque detecting means. The first control
means calculates a correction signal for correcting said motor control
signal based on the distributed force generated by the force distribution
device, the second control means drives the motor based on the corrected
motor control signal obtained by correcting the motor control signal with
the correction signal and the first control means stops the operation of
the force distribution device when the electric power steering device or
the second control means malfunctions.
Co-operative системаа управления для корабля включая приспособление распределения усилия для распределять управляющую силу или тормозить усилие между правыми и левыми колесами или между передними и задними колесами, вклюает середины первые управления для контролировать деятельность приспособления распределения усилия, приспособления управления рулем электрической силы, имеющ мотор для придавать вращающий момент assist управления рулем к системе управления рулем корабля, и середины вторые управления для высчитывать сигнал управления мотора для управлять мотором. Сигнал управления мотора основан на по крайней мере вращающем моменте управления рулем обнаруженном вращающим моментом управления рулем обнаруживая середины. Первые середины управления высчитывают сигнал коррекции для исправлять сказанный сигнал управления мотора основанный на распределенном усилии произведенном приспособлением распределения усилия, второе управление намеревается приводы, котор мотор основал на исправленном сигнале управления мотора получило путем исправлять сигнал управления мотора с сигналом коррекции и первое управление намеревается стопы деятельность приспособления распределения усилия когда приспособление управления рулем электрической силы или второе управление намереваются неисправности.