A method of teaching a robot a desired operating path and a lead-through teach handle assembly are disclosed. A mounting mechanism mounts the entire handle assembly to an arm of the robot. The handle assembly also includes a handle that is supported by the mounting mechanism. A robot operator utilizes the handle assembly and grasps the handle to apply an external force to move the robot arm, or the operator, without the handle assembly, directly holds a tool connected to the robot arm to apply the external force at the tool. The handle assembly is characterized by a universal joint that interconnects the handle and the mounting mechanism and that accommodates orientation changes of the handle relative to the mounting mechanism that result from translational and rotational movement of the robot arm as the user is teaching the robot. The external force applied at the tool is estimated with either a force sensor disposed on the handle assembly or by monitoring the torque of motors used to move the robot. Motion commands are generated in response to the estimated force to power assist the operator in moving the robot arm. During teaching of the robot, the operator selects either a translational operating mode which limits the movement imparted on the tool only to translational movement, or a rotational operating mode which limits the movement imparted on the tool only to rotational movement.

Een methode om een robot een gewenste werkende weg te onderwijzen en onderwijst lood-door de handvatassemblage wordt onthuld. Een opzettend mechanisme zet de volledige handvatassemblage aan een wapen van de robot op. De handvatassemblage omvat ook een handvat dat door het opzettende mechanisme wordt gesteund. Een robotexploitant gebruikt de handvatassemblage en begrijpt het handvat om een externe kracht toe te passen om het robotwapen te bewegen, of de exploitant, zonder de handvatassemblage, houdt direct een hulpmiddel dat met het robotwapen wordt verbonden de externe kracht bij het hulpmiddel toe te passen. De handvatassemblage wordt gekenmerkt door een universele verbinding die het handvat en het opzettende mechanisme onderling verbindt en die richtlijnveranderingen van het handvat met betrekking tot het opzettende mechanisme aanpast die uit vertalende en rotatiebeweging van het robotwapen voortvloeien aangezien de gebruiker de robot onderwijst. De externe kracht die bij het hulpmiddel wordt toegepast wordt met of een krachtsensor geschat die bij de handvatassemblage wordt of door de torsie van motoren te controleren die worden gebruikt geschikt om de robot te bewegen. De bevelen van de motie worden geproduceerd in antwoord op de geschatte kracht aan macht helpen de exploitant bij het bewegen van het robotwapen. Tijdens het onderwijs van de robot, selecteert de exploitant of een vertalende werkende wijze die de beweging beperken die op het hulpmiddel wordt verleend slechts tot vertalende beweging, of een rotatie werkende wijze die de beweging beperkt die op het hulpmiddel wordt verleend slechts tot rotatiebeweging.

 
Web www.patentalert.com

< (none)

< Gripper design to reduce backlash

> Robot

> (none)

~ 00035