A robot apparatus that is able to perform jumping. In a leg structure 110
of the robot apparatus, connecting bars 113, 114 and pivots 112a to 112d
constitute a four-point link mechanism. A rod 117 is inserted into an
opening formed in the distal end of a leg part 116. A coil spring 118 as
an elastic member is provided between one end of the rod 117 and the
distal end of the leg part 116. A bar member 120 is connected and secured
to a preset point of a connecting member 115 as a knee joint. The coil
spring 118 is extended/contracted by the stretching/contraction of the
connecting member 115. By the operation of the four-point link mechanism,
the trajectory of the distal end of the leg part is linear. The coil
spring 118 is mounted at a position such that the distance between a
driving shaft 101 and the distal end of the bar member 120 has a
substantially linear relationship with respect to the force virtually
operating between a driving shaft 101 and the distal end of the bar member
120.
Un appareillage de robot qui peut effectuer sauter. Dans une structure 110 de jambe de l'appareillage de robot, les barres se reliantes 113, 114 et pivots 112a à 112d constituent un mécanisme de lien de quatre-point. Une tige 117 est insérée dans une ouverture formée dans l'extrémité distale d'une partie 116 de jambe. Un ressort hélicoïdal 118 en tant que membre élastique est fourni entre une extrémité de la tige 117 et l'extrémité distale de la partie 116 de jambe. Un membre 120 de barre est relié et fixé à l'préréglez le point d'un membre se reliant 115 comme joint de genou. Le ressort hélicoïdal 118 est extended/contracted par le stretching/contraction du membre se reliant 115. Par l'opération du mécanisme de lien de quatre-point, la trajectoire de l'extrémité distale de la pièce de jambe est linéaire. Le ressort hélicoïdal 118 est monté à une position tels que la distance entre un arbre d'entraînement 101 et l'extrémité distale du membre 120 de barre a un rapport essentiellement linéaire en ce qui concerne la force fonctionnant pratiquement entre un arbre d'entraînement 101 et l'extrémité distale du membre 120 de barre.
