A drive system base or platform, such as for a mobile robot, is disclosed having multiple caster wheels, each wheel having its own first motor for independent driving and its own second motor for independent steering. Each wheel is rotably and pivotably mounted in a separate wheel module, which includes both the driving and steering motors associated with the wheel. All of the wheel modules on the base are identical and interchangeable. The two motors of each module are mounted side by side in a vertical arrangement for compactness. Each wheel module includes a suspension for allowing each wheel to move vertically and independently relative to the base. The hub and tread of each wheel are each cast concentrically around a bevel drive gear in an offset manner to provide a wheel and bevel gear that turn more smoothly and precisely.

Una base o una piattaforma del sistema di azionamento, quale per un robot mobile, è rilevata avendo rotelle multiple della rotella, ogni rotella che ha il relativo proprio primo motore per il independent che guida e relativo proprio secondo motore per la direzione indipendente. Ogni rotella rotably e pivotably è montata in un modulo separato della rotella, che include sia i motori moventi che di direzioni connessi con la rotella. Tutti i moduli della rotella sulla base sono identici ed intercambiabili. I due motori di ogni modulo sono montati parallelamente in una disposizione verticale per la compattezza. Ogni modulo della rotella include una sospensione per permettere che ogni rotella si muova verticalmente ed indipendentemente riguardante la base. Il mozzo e l'impronta di ogni rotella ciascuno sono lanciati concentrico intorno ad un ingranaggio di azionamento smussato in un modo di derivazione per fornire una rotella e gli ingranaggi conici che girano più uniformemente e precisamente.