Disclosed is an apparatus for passing solid objects for use in a robotic tool changing system. The apparatus comprises a housing mounted on either a master assembly or a tool assembly. A tubular member is disposed in the housing and defines a passage through which solid objects can pass. The tubular member includes a head portion at one end and a stem portion at the other end that is connected to a solid objects feed tube. Means are provided for retaining the tubular member in the opening in the housing for movement relative to the housing during the coupling and uncoupling of the master and tool assemblies to accommodate misalignment of the master and tool assemblies. Another apparatus is disclosed for passing solid objects from a source to a work tool. The apparatus comprises first and second housings mounted on a master assembly and tool assembly, each housing tubular members. A robotic tool changing system is also provided for exchanging tools on an end of a robot arm, including a tool for attaching fasteners from a fastener source transported through feed tubes connected to the stem portions of the tubular members. The tubular members can move relative to the longitudinal axis of the respective housings and rotate freely about the axis when in contact with an arcuate bearing surface that partially defines the opening in the housing. Contact faces of the tubular members are formed to allow relative movement of the tubular members when the tubular members are engaged.

È rilevato un apparecchio per passare gli oggetti solidi per uso in un sistema cambiante dell'attrezzo robot. L'apparecchio contiene un alloggiamento montato di un complessivo matrice o di un complessivo dell'attrezzo. Un elemento tubolare è disposto di nell'alloggiamento e definisce un passaggio attraverso cui gli oggetti solidi possono passare. L'elemento tubolare include una parte capa ad un'estremità e una parte del gambo all'altra estremità che è collegata ad un tubo solido dell'alimentazione degli oggetti. I mezzi sono forniti per il ritegno dell'elemento tubolare nell'apertura nell'alloggiamento per il movimento riguardante l'alloggiamento durante l'accoppiamento e disgiungere dei complessivi dell'attrezzo e del padrone per accomodare il cattivo allineamento dei complessivi dell'attrezzo e del padrone. Un altro apparecchio è rilevato per passare gli oggetti solidi da una fonte ad un attrezzo del lavoro. L'apparecchio contiene in primo luogo e secondi alloggiamenti montati di un complessivo matrice e del complessivo dell'attrezzo, elementi tubolari di ogni alloggiamento. Un sistema cambiante dell'attrezzo robot inoltre è fornito per lo scambio degli attrezzi su un'estremità di un braccio del robot, compreso un attrezzo per il fissaggio dei fermi da una fonte del fermo trasportata attraverso i tubi dell'alimentazione collegati alle parti del gambo degli elementi tubolari. Gli elementi tubolari possono muoversi riguardante l'asse longitudinale degli alloggiamenti rispettivi e ruotare liberamente circa l'asse quando in contatto con una superficie del supporto arcuata che parzialmente definisce l'apertura nell'alloggiamento. Le facce del contatto degli elementi tubolari sono formate per permettere il movimento relativo degli elementi tubolari quando gli elementi tubolari sono agganciati.