A pelagic free swimming aquatic vehicle includes a rigid forebody having a predetermined volume; a watertight chamber in the forebody; and a flexible afterbody having a lesser volume than the forebody and including a maneuvering and propulsion propulsion structure and a drive system for driving the structure with a traveling sinusoidal wave motion.

Ένα πελάγιο ελεύθερο κολυμπώντας υδρόβιο όχημα περιλαμβάνει άκαμπτο έναν forebody έχοντας έναν προκαθορισμένο όγκο μια υδατοστεγής αίθουσα στον forebody και ένα εύκαμπτο οπισθόδρομος που έχει έναν μικρότερο όγκο από forebody και συμπεριλαμβανομένης μιας δομής προώθησης ελιγμού και προώθησης και ενός συστήματος κίνησης για τη δομή με μια διακινούμενη ημιτονοειδή κίνηση κυμάτων.