Shape of a long reach device, e.g., a welding torch, suitable for use within a portion of an object along a joint curve, e.g., a weld joint, is determined by dissecting the long reach device into a discrete number of portions, identifying ranges of movement between each of the portions, and discretizing the ranges of movement into a predetermined number of intervals. A total number of possible shapes is determined based on the total portions of the long reach device having the first movement range discretized into a predetermined number of intervals. A representation of the long reach device having one of the possible shapes is compared with the representation of the portion of the object. A possible shape is deemed acceptable if less than a predetermined portion of the representation of the long reach device interferes with the representation

La forma de un dispositivo largo del alcance, e.g., una antorcha de soldadura, conveniente para el uso dentro de una porción de un objeto a lo largo de una curva común, e.g., un empalme de la autógena, es determinada disecando el dispositivo largo del alcance en un número discreto de porciones, identificando gamas del movimiento entre cada uno de las porciones, e individualizando las gamas del movimiento en un número predeterminado de intervalos. Un número total de formas posibles se determina basó en las porciones totales del dispositivo largo del alcance que tiene la primera gama del movimiento individualizada en un número predeterminado de intervalos. Una representación del dispositivo largo del alcance que tiene una de las formas posibles se compara con la representación de la porción del objeto. Una forma posible se juzga aceptable si menos que una porción predeterminada de la representación del dispositivo largo del alcance interfiere con la representación