A multifinger hand device has a plurality of finger mechanisms extending from a palm unit. The finger mechanisms include a finger mechanism corresponding to a thumb and other finger mechanisms. Joints of the finger mechanism corresponding to the thumb include a joint closest to the palm unit and having a rotational axis about which the joint is rotatable, the rotational axis extending substantially perpendicularly to the rotational axis of a joint, closest to the palm unit, of one of the other finger mechanisms. The joints, closest to the palm unit, of the other finger mechanisms have respective rotational axes about which the joints are rotatable and which are slightly inclined to each other and extend substantially perpendicularly to a main palm plate of the palm unit. The other finger mechanisms have link mechanisms closest to the palm unit which are fixed to the palm unit with their respective rotational axes being inclined to each other.

Eine multifinger Handvorrichtung hat eine Mehrzahl der Fingereinheiten, die von einer Palme Maßeinheit verlängern. Die Fingereinheiten schließen eine Fingereinheit ein, die einem Daumen und anderen Fingereinheiten entspricht. Verbindungen der Fingereinheit, die dem Daumen entspricht, schließen eine Verbindung mit ein, die zur Palme Maßeinheit und zum Haben einer Rotationsmittellinie am nähsten ist, über die die Verbindung drehbar ist, die Rotationsmittellinie im wesentlichen, die senkrecht zur Rotationsmittellinie einer Verbindung verlängert, am nähsten zur Palme Maßeinheit, von einer der anderen Fingereinheiten. Die Verbindungen, die zur Palme Maßeinheit, der anderen Fingereinheiten am nähsten sind, haben jeweilige Rotationsäxte, über die die Verbindungen drehbar sind und die miteinander etwas geneigt seien Sie und im wesentlichen senkrecht zu einer Hauptpalme Platte der Palme Maßeinheit verlängern Sie. Die anderen Fingereinheiten haben die Verbindung Einheiten, die zur Palme Maßeinheit am nähsten sind, die an der Palme Maßeinheit mit ihren jeweiligen Rotationsäxten befestigt werden, die miteinander geneigt sind.