A device for estimating a road friction state in which a friction state of a wheel with respect to a road surface can be estimated accurately. A bandpass filter extracts, from a wheel speed signal detected by a wheel speed detecting unit, a portion of the wheel speed signal in a predetermined range which includes a torsion resonance point at which a frequency is greater than a low frequency regions. A vibration level computing unit computes a vibration level of the wheel speed signal. A road friction state estimating unit estimates the friction state of the wheel with respect to the road surface on the basis of a vibration level computed by the vibration level computing unit and an estimated value of a road .mu. slope computed by a .mu. slope computing unit, and on the basis of a relationship between the two determined for each road surface state.

Um dispositivo para estimar um estado da fricção da estrada em que um estado da fricção de uma roda com respeito a uma superfície de estrada pode ser estimado exatamente. Um filtro bandpass extrai, de um sinal da velocidade da roda detectado por uma velocidade da roda que detecta a unidade, uma parcela do sinal da velocidade da roda em uma escala predeterminada que inclua um ponto do resonance da torsão em que uma freqüência é mais grande do que regiões de uma freqüência baixa. Uma unidade computando nivelada da vibração computa um nível da vibração do sinal da velocidade da roda. Um estado da fricção da estrada que estima a unidade estima o estado da fricção da roda com respeito à superfície de estrada na base de um nível da vibração computado pela unidade computando nivelada da vibração e de um valor estimado de uma inclinação do mu. da estrada computada por uma unidade computando da inclinação do mu., e na base de um relacionamento entre os dois determinado para cada estado da superfície de estrada.