A system and method of controlling a multi-wheel drive vehicle is provided. The invention is preferably applicable to the steering of such a vehicle and determines the individual velocities for each wheel drive. In this regard, the invention includes two general steps. The first step includes determining the distance of each wheel drive and a vehicle velocity reference point from a turning reference point. The second step includes ratioing each wheel drive's distance from the turning reference point with the vehicle velocity reference point's distance from the turning reference point. The ratios are then applied to a vehicle velocity associated with the vehicle velocity reference point to determine the velocity of each respective wheel drive. Once determined, the velocities are output to each wheel drive.

Um sistema e um método de controlar um veículo da movimentação da multi-roda são fornecidos. A invenção é preferivelmente aplicável ao steering de tal veículo e determina as velocidades individuais para cada movimentação da roda. Nesta consideração, a invenção inclui duas etapas gerais. A primeira etapa inclui determinar a distância de cada movimentação da roda e um ponto de referência da velocidade do veículo de um ponto de referência de giro. A segunda etapa inclui ratioing a distância de cada movimentação da roda do ponto de referência de giro com a distância de ponto de referência da velocidade do veículo do ponto de referência de giro. As relações são aplicadas então a uma velocidade do veículo associada com o ponto de referência da velocidade do veículo para determinar a velocidade de cada movimentação respectiva da roda. Uma vez que determinadas, as velocidades output a cada movimentação da roda.