A legged mobile robot possesses degrees of freedom which are provided at roll, pitch, and yaw axes at a trunk. By using these degrees of freedom which are provided at the trunk, the robot can smoothly get up from any fallen-down posture. In addition, by reducing the required torque and load on movable portions other than the trunk, and by spreading/averaging out the load between each of the movable portions, concentration of a load on a particular member is prevented from occurring. As a result, the robot is operated more reliably, and energy is used with greater efficiency during a getting-up operation. The invention makes it possible for the robot to independently, reliably, and smoothly get up from various fallen-down postures such as a lying-on-the-face posture, a lying-on-the-back posture, and a lying sideways posture.

Een legged mobiele robot bezit graden van vrijheid die bij broodje, hoogte, en slingeringsassen bij een boomstam worden verstrekt. Door deze graad van vrijheid te gebruiken die bij de boomstam worden verstrekt, kan de robot regelmatig van om het even welk opstaan vallen-verslaat houding. Bovendien door de vereiste torsie en de lading op beweegbare gedeelten buiten de boomstam te verminderen, en door/de van lading tussen elk van de beweegbare gedeelten uit uit:spreide het gemiddelde te nemen, wordt de concentratie van een lading op een bepaald lid verhinderd voor te komen. Dientengevolge, wordt de robot betrouwbaarder in werking gesteld, en de energie wordt gebruikt met grotere efficiency tijdens een krijgen-omhooggaande verrichting. De uitvinding maakt het voor de robot mogelijk onafhankelijk, betrouwbaar, en staat regelmatig van diverse vallen-benedenhoudingen zoals een liggen-op-de-gezichtshouding, een liggen-op-de-achterhouding, en een zijdelings liggend houding op.