If an obstacle (74) is detected, its position is stored in obstacle memory unit (41) on the assumption that the obstacle (74) is common to a plurality of vehicles (2, 2). As vehicles (2, 2) pass by, the content of the obstacle memory unit (44) is updated. When the vehicles (2, 2) are supplied with position data of the respective goal point (72, 72), the vehicles (2, 2) are guided by their goal point (72, 72) in accordance with the content of the obstacle memory unit (41) so that they can avoid the obstacle (74). Vehicles can be thus guided to avoid obstacles by knowing the existence of obstacles in the working sites where the positions of obstacles are always different.

Εάν ένα εμπόδιο (74) ανιχνεύεται, η θέση της αποθηκεύεται στη μονάδα μνήμης εμποδίων (41) υποθέτοντας ότι το εμπόδιο (74) είναι κοινό για μια πολλαπλότητα των οχημάτων (2, 2). Όπως οχήματα (2, 2) πέρασμα κοντά, το περιεχόμενο της μονάδας μνήμης εμποδίων (44) ενημερώνονται. Όταν τα οχήματα (2, 2) παρέχονται τα στοιχεία θέσης του αντίστοιχου στόχου δείχνουν (72 ..72), τα οχήματα (2, 2) καθοδηγούνται από το σημείο στόχου τους (72 ..72) σύμφωνα με το περιεχόμενο της μονάδας μνήμης εμποδίων (41) έτσι ώστε μπορούν να αποφύγει τα οχήματα εμποδίων (74). μπορεί να καθοδηγηθεί έτσι για να αποφύγει τα εμπόδια με τη γνώση της ύπαρξης των εμποδίων στους εργασιακούς χώρους όπου οι θέσεις των εμποδίων είναι πάντα διαφορετικές.