A slip angle calculating unit calculates a slip angle of a vehicle body corresponding to a steering wheel angle and a vehicle speed, based on a vehicle wheel angle and the vehicle speed, by an observer of a preset vehicle motion model under a motion equation of a vehicle. A front wheel slip angle calculating unit calculates a front wheel slip angle based on the steering wheel angle, a vehicle speed, a yaw rate, and the calculated vehicle body slip angle. A self-aligning torque calculating unit calculates the self-aligning torque based on the hydraulic chamber pressure of the left side and the hydraulic chamber pressure of the right side in a power cylinder. The vehicle speed, an estimated front wheel slip angle, and the self-aligning torque are inputted to a road friction coefficient setting unit, and the road friction coefficient setting unit sets a road friction coefficient by referring to a map based on the input to output the set value. A road friction coefficient is estimated in wide ranges while reducing noises of sensors.

Un'unità calcolatrice di angolo di slittamento calcola un angolo di slittamento di un corpo del veicolo che corrisponde ad un angolo della rotella di direzione e una velocità del veicolo, basata su un angolo della rotella del veicolo e sulla velocità del veicolo, da un osservatore dell'ha prestabilito il modello di movimento del veicolo sotto un'equazione di movimento di un veicolo. Un'unità calcolatrice della rotella di angolo anteriore di slittamento calcola un angolo anteriore di slittamento della rotella basato sull'angolo della rotella di direzione, su una velocità del veicolo, su un tasso della deviazione della rotta e sull'angolo calcolato di slittamento del corpo del veicolo. Un'unità calcolatrice di coppia di torsione autolineante calcola la coppia di torsione autolineante basata sulla pressione idraulica dell'alloggiamento della parte di sinistra e sulla pressione idraulica dell'alloggiamento della parte di destra in un cilindro di alimentazione. La velocità del veicolo, un angolo anteriore valutato di slittamento della rotella e la coppia di torsione autolineante sono immessi ad un coefficente di attrito della strada che regola l'unità ed il coefficente di attrito della strada che regola l'unità regola un coefficente di attrito della strada riferendosi ad un programma basato sull'input per produrre il valore dell'insieme. Un coefficente di attrito della strada è valutato nelle vaste gamme mentre riduce i rumori dei sensori.