A controlling method and a controlling apparatus both for positioning a robot are provided that can output an optimal speed instruction for controlling a residual vibration after completion of a moving operation, achieve reduction in tact Lime for the moving operation, and shorten the length of setting time. The method is a controlling method for positioning a robot (1) for performing a point-to-point moving operation of the robot (1), comprising: performing a test operation to measure a frequency of a residual vibration of the robot (1) that is stopped at a target position; measuring a magnitude of the residual vibration based on the frequency during each of different lengths of moving time for a predetermined moving distance of the robot (1) to find a relationship between the length of moving time and the magnitude of the vibration; calculating a shortest moving time at which the magnitude of the vibration becomes a minimum value; and performing the point-to-point operation of the robot (1) for the calculated shortest moving time, thereby to position the robot (1) at the target position.

Un metodo di controllo e un apparecchio di controllo entrambi per posizionare un robot sono a condizione che può produrre un'istruzione ottimale di velocità per il controllo della vibrazione residua dopo completamento di un funzionamento commovente, realizzare la riduzione in calce di tatto per il funzionamento commovente e ridurre la lunghezza di regolazione del tempo. Il metodo è un metodo di controllo per posizionare un robot (1) per l'effettuazione del punto per indicare il funzionamento commovente del robot (1), contenente: realizzando un funzionamento della prova per misurare una frequenza di una vibrazione residua del robot (1) che è bloccato ad una posizione dell'obiettivo; misurando una grandezza della vibrazione residua basata sulla frequenza durante la ciascuna delle lunghezze differenti di tempo commovente per una distanza commovente predeterminata del robot (1) di trovare un rapporto fra la lunghezza di tempo commovente e la grandezza della vibrazione; calcolando un periodo commovente il più corto a où la grandezza della vibrazione si transformi in in un valore minimo; ed effettuando il punto per indicare funzionamento del robot (1) per il momento commovente più corto calcolato, quindi di posizionare il robot (1) alla posizione dell'obiettivo.