A radar device operates for emitting a detection wave ahead of a vehicle, and detecting objects in response to echoes of the emitted detection wave. A reflector detecting device operates for detecting reflectors among the objects detected by the radar device. The detected reflectors are located along a road. A reflector-row extracting device operates for, in cases where there are a plurality of rows of the reflectors detected by the reflector detecting device in one side of the vehicle, extracting one from among the reflector rows. A road-shape recognizing device operates for recognizing a shape of the road on the basis of the reflector row extracted by the reflector-row extracting device.

Un dispositif de radar fonctionne pour émettre une vague de détection en avant d'un véhicule, et en détectant des objets en réponse aux échos de la détection émise ondulez. Un réflecteur détectant le dispositif fonctionne pour détecter des réflecteurs parmi les objets détectés par le dispositif de radar. Les réflecteurs détectés sont situés le long d'une route. Une réflecteur-rangée extrayant le dispositif fonctionne pour, dans les cas où il y a une pluralité de rangées des réflecteurs détectés par le réflecteur détectant le dispositif dans un côté du véhicule, extrayant un à partir parmi le réflecteur rame. Une route-forme identifiant le dispositif fonctionne pour identifier une forme de la route sur la base de la rangée de réflecteur extraite par la réflecteur-rangée extrayant le dispositif.