A method, system and program processing unit for a robot, by which the safety during execution of a program is improved. The program processing unit comprises a program interpreter, a command rejection device and a command execution device. When the program interpreter sends a command in a program to the command rejection device, the command rejection device searches a command rejection rule storage section for a command rejection rule corresponding to the command, and if the rule is detected, retlieves input values from one or more sensors and the source information of the program from a source information storage section, judges command rejection conditions included in the rule based on the sensor information, source information, the command and its parameters, dismisses the command when the conditions are met, and sends the command to the command execution device when the conditions are not met.

Eine Methode, System und Programmverarbeitung Maßeinheit für einen Roboter, durch den die Sicherheit während der Durchführung eines Programms verbessert wird. Die Programmverarbeitung Maßeinheit enthält einen Programminterpret, eine Befehl Ablehnungvorrichtung und eine Befehl Durchführung Vorrichtung. Wenn der Programminterpret einen Befehl in einem Programm zur Befehl Ablehnungvorrichtung schickt, sucht die Befehl Ablehnungvorrichtung einen Befehl Ablehnungrichtlinie Speicherabschnitt nach einer Befehl Ablehnungrichtlinie, die dem Befehl entspricht und wenn die Richtlinie ermittelt wird, retlieves Eingang Werte von einem oder mehr Sensoren und die Quellinformationen des Programms von einem Quellinformationsspeicherung Abschnitt, beurteilt Befehl Ablehnungzustände eingeschlossen in der Richtlinie, die auf den Sensor-Informationen, Quellinformationen, der Befehl und seine Parameter basiert, entläßt den Befehl, wenn die Zustände getroffen werden, und schickt den Befehl zur Befehl Durchführung Vorrichtung, wenn die Zustände nicht getroffen werden.