In a biped mobile robot having at least a body and two leg links connected to the body, a parallel linkage is provided between the body and the two leg links such that each of the two leg links are movable relative to the body in a direction of the gravity axis. More specifically, the parallel linkage is composed of upper and lower links and right and left links each connected to the upper and lower links, and the body is connected to the upper and lower links through first and second fulcrums, while the two leg links are each connected to the right and left links. An actuator is provided at the second fulcrum to move the two leg links relative to the body in the gravity axis. Moreover, the body is connected to the parallel linkage through a joint such that the body is movable relative to the two leg links around the gravity axis. With this, the robot can effectively absorb and mitigate footfall impact, offer a high degree of freedom in gait design, thereby enabling rapid, energy-efficient locomotion in a stable attitude, and permit free body movement.

Σε ένα δίποδο κινητό ρομπότ που έχει τουλάχιστον σώμα και δύο συνδέσεις ποδιών συνδεμένων με το σώμα, ένας παράλληλος σύνδεσμος παρέχεται μεταξύ του σώματος και των δύο συνδέσεων ποδιών έτσι ώστε κάθε μια από τις δύο συνδέσεις ποδιών είναι κινητή σχετικά με το σώμα σε μια κατεύθυνση του άξονα βαρύτητας. Πιό συγκεκριμένα, ο παράλληλος σύνδεσμος αποτελείται από τις ανώτερες και χαμηλότερες συνδέσεις και τις δεξιές και αριστερές συνδέσεις κάθε μια που συνδέεται με τις ανώτερες και χαμηλότερες συνδέσεις, και το σώμα συνδέεται με τις ανώτερες και χαμηλότερες συνδέσεις μέσω πρώτα και τα δεύτερα υπομόχλια, ενώ οι δύο συνδέσεις κάθε μια ποδιών συνδέονται με τις δεξιές και αριστερές συνδέσεις. Ένας ενεργοποιητής παρέχεται στο δεύτερο υπομόχλιο για να κινήσει τις δύο συνδέσεις ποδιών σχετικά με το σώμα στον άξονα βαρύτητας. Επιπλέον, το σώμα συνδέεται με τον παράλληλο σύνδεσμο μέσω μιας ένωσης έτσι ώστε το σώμα είναι κινητό σχετικά με τις δύο συνδέσεις ποδιών γύρω από τον άξονα βαρύτητας. Με αυτό, το ρομπότ μπορεί αποτελεσματικά να απορροφήσει και να μετριάσει footfall τον αντίκτυπο, να προσφέρει έναν υψηλό βαθμό ελευθερίας στο σχέδιο βηματισμού, με αυτόν τον τρόπο επιτρέποντας τη γρήγορη, ενέργεια-αποδοτική μετακίνηση σε μια σταθερή τοποθέτηση, και να επιτρέψει την ελεύθερη μετακίνηση σωμάτων.