The robot system including a 6-axis robot has a swingable arm for transferring a workpiece between first and second positions, a wrist on a distal end of the arm, that is driven to rotate around a predetermined axis, and a transfer device at the wrist. The transfer device has a link mechanism having first and second links and holding means attached to a distal end of the second link. A proximal end of the first link is attached to the wrist so as to rotate around the predetermined axis. A distal end of the first link and a proximal end of the second link are rotatably connected to each other. In accordance with a swinging motion of the arm, the first link rotates in a first rotational direction with respect to the arm and the second link rotates in a second rotational direction opposite to the first rotational direction with respect to the first link, so as to transfer the workpiece along a straight line linking the first and second positions.

Das Robotersystem einschließlich einen Roboter 6-axis hat einen schwingbaren Arm für ein Werkstück und zweite Positionen, ein Handgelenk an einem distalen Ende des Armes, der, um sich um eine gefahren wird vorbestimmte Mittellinie zu drehen, und eine Übergangsvorrichtung zwischen zuerst bringen am Handgelenk. Die Übergangsvorrichtung hat eine Verbindung Einheit, zuerst zu haben und zweite Verbindungen und Mittel zu halten angebracht zu einem distalen Ende der zweiten Verbindung. Ein proximales Ende der ersten Verbindung wird zum Handgelenk angebracht, um sich um die vorbestimmte Mittellinie zu drehen. Ein distales Ende der ersten Verbindung und ein proximales Ende der zweiten Verbindung werden drehbar miteinander angeschlossen. In Übereinstimmung mit einer schwingbewegung des Armes, dreht sich die erste Verbindung in eine erste Rotationsrichtung in Bezug auf den Arm und die zweite Verbindung dreht sich in eine zweite Rotationsrichtung gegenüber der ersten Rotationsrichtung in Bezug auf die erste Verbindung, um das Werkstück entlang einer geraden Geraden zu bringen, welche die ersten und zweiten Positionen verbindet.