A moving robot first moves straight in a first forward path. When encountering an obstacle such as shelf, the robot makes a U-turn to move straight in a backward path located with a prescribed distance away from the first forward path. When encountering another obstacle, the robot again makes a U-turn to move straight in a second forward path extending in the same direction as that of the first forward path but located with a distance away from the backward path. When the robot exceeding the point of the U-turn in the first forward path is detected during running in the second forward path, presence of a region where the robot has not run yet is recognized, and running in that region is carried out thereafter.

Ein beweglicher Roboter bewegt zuerst gerade in einen ersten Vorwärtsweg. Wenn er ein Hindernis wie Regal antrifft, der Roboter bildet, drehen Sie sich, um in einen rückwärtigen Weg gerade zu bewegen, der mit einem vorgeschriebenen Abstand gelegen ist, der vom ersten Vorwärtsweg weg ist. Wenn er ein anderes Hindernis antrifft, der Roboter bildet wieder, drehen Sie sich, um in einen zweiten Vorwärtsweg gerade zu bewegen, der in der gleichen Richtung wie der des ersten Vorwärtsweges aber gelegen mit einem Abstand weg vom rückwärtigen Weg verlängert. Wenn der Roboter, der den Punkt von übersteigt, in den ersten Vorwärtsweg sichdrehen, wird während des Laufens in den zweiten Vorwärtsweg, Vorhandensein einer Region ermittelt, wohin der Roboter nicht noch wird erkannt gelaufen ist, und dadurch laufend, daß Region danach durchgeführt wird.