The layout of a three-dimensional model of a peripheral object (such as a table and a workpiece) is provided on a screen of a simulation apparatus, together with a three-dimensional model of a robot or the like. Point arrays, segments and planes or the like of the models are specified to prepare working point arrays for producing an operation program, thereby providing a simulation of the models in accordance with data of the program. A three-dimensional visual sensor is mounted to a robot to detect the layout of the actual robot, thereby correcting a mismatch, if any, between the layout of the models and that of the actual peripheral object.

De lay-out van een driedimensioneel model van een randvoorwerp (zoals een lijst en een werkstuk) wordt verstrekt op het scherm van een simulatieapparaat, samen met een driedimensioneel model van een robot of dergelijke. De series, de segmenten en de vliegtuigen of dergelijke van het punt van de modellen worden gespecificeerd om het werk puntseries voor te bereiden voor het veroorzaken van een verrichtingsprogramma, daardoor verstrekkend een simulatie van de modellen overeenkomstig gegevens van het programma. Een driedimensionele visuele sensor wordt opgezet aan een robot om de lay-out van de daadwerkelijke robot te ontdekken, daardoor, eventueel, verbeterend een wanverhouding tussen de lay-out van de modellen en dat van het daadwerkelijke randvoorwerp.