A robot hand finger makes a hooking movement similar to that of the human fingers with less number of driving units by installing a 4-joint link. A robot hand includes several fingers and 4-joint link in order to implement a horizontal movement of the fingers. A robot hand selectively drives a hooking movement and a horizontal movement of fingers with less number of driving units by having a clutch unit. A robot hand includes fingers with a strain gage and is able to control a grasping force by using a value measured by the strain gage.

Un doigt de main de robot rend un mouvement d'accrochage semblable à cela des doigts humains avec moins de nombre d'unités d'entraînement en installant un lien 4-joint. Une main de robot inclut plusieurs doigts et lien 4-joint afin de mettre en application un mouvement horizontal des doigts. Une main de robot conduit sélectivement un mouvement d'accrochage et un mouvement horizontal des doigts avec moins de nombre d'unités d'entraînement en ayant une unité d'embrayage. Une main de robot inclut des doigts avec une jauge de contrainte et peut commander une force saisissante en employant une valeur mesurée par la jauge de contrainte.