A method is disclosed for controlling the rear wheel angle in a four-wheel steering vehicle such as a pickup truck. The front wheels are steered using the conventional operator handwheel linked to the front wheels. The rear wheels are actuated with a reversible electric motor and the rear wheel angle controlled using a computer with inputs of vehicle velocity, operator handwheel position and correlated front wheel angle, and handwheel turning rate. Control of rear wheel angle starts with a correlation of ratios of rear wheel angle to front wheel angle, R/F, vs. vehicle velocity suitable, determined under steady state front steering angle and velocity conditions, to maximize the contribution of the rear wheels while avoiding side-slip of the vehicle. It is found that driver steering feel and vehicle maneuverability is improved by imposing a minimum front wheel angle requirement before rear wheel steering is permitted and by modifying the current value of R/F with gain factors base d on the hand wheel angle and rate of motion.

Une méthode est révélée pour commander l'angle arrière de roue dans un véhicule à quatre roues de direction tel qu'un petit camion. Les roues avant sont orientées à l'aide du volant de commande conventionnel d'opérateur lié aux roues avant. Les roues arrière sont actionnées avec un moteur électrique réversible et l'angle arrière de roue commandés à l'aide d'un ordinateur avec des entrées de vitesse de véhicule, position de volant de commande d'opérateur et ont corrélé l'angle avant de roue, et le taux de rotation de volant de commande. La commande de l'angle arrière de roue commence par une corrélation des rapports de l'angle arrière de roue avec l'angle avant de roue, R/F, contre. l'angle de vitesse de véhicule d'état d'équilibre d'avant de direction et les états de dessous appropriés et déterminés de vitesse, pour maximiser la contribution de l'arrière roule tout en évitant la glissade du véhicule. On le constate que la sensation de direction de conducteur et la manoeuvrabilité de véhicule est améliorée en imposant une condition avant minimum d'angle de roue avant que la direction arrière de roue soit autorisée et en modifiant la valeur courante de R/F avec les facteurs de gain d bas sur l'angle de roue de main et le taux de mouvement.