A robotic containerization and palletizing system having a multiple-fingered end effector. The system includes a frame that defines one or more cells. Each cell has one gantry-type robot, which is mounted in a set of tracks on top of the frame. The robot is movable along two axes and has an arm to which the end effector is mounted. The end effector is designed to grasp trays, tubs, and similar items from a conveyor system running through the cell and load them in a cart or on a pallet. The items are gripped by two sets of fingers. One set of fingers may be mounted to a first plate and another set of fingers may be mounted to a carriage that moves in a horizontal direction, either toward or away from the first set of fingers. Each finger has a main shaft and a bent tip. The shafts are rotatable such that the tips can be moved underneath or out from under a load, depending upon whether a pick-up or drop-off operation is being performed. The end effector is designed to carry out top loading of carts and pallets and includes a measurement and containment plate that is used to detect and measure the height of trays and tubs placed in carts and on pallets. The measurement and containment plate also helps prevent loose mail in unsleeved trays or tubs from falling out of the trays or tubs during robotic transportation. The downward force exerted on the top of the mail tray/tub also helps maintain the grip of the fingers. In order to load carts having shelves, the gripper may also include a shelf-lowering assembly.

Une mise en récipient robotique et un système de palletisation ayant un terminal multiple-digité. Le système inclut une armature qui définit une ou plusieurs cellules. Chaque cellule a un portique-type robot, qui est monté dans un ensemble de voies sur l'armature. Le robot est mobile le long de deux haches et a un bras auquel le terminal est monté. Le terminal est conçu pour saisir des plateaux, des baquets, et des articles semblables d'un système de convoyeur fonctionnant par la cellule et pour les charger dans un chariot ou sur une palette. Les articles sont saisis par deux ensembles de doigts. Un ensemble de doigts peut être monté à un premier plat et un autre ensemble de doigts peut être monté à un chariot vers lequel se déplace une direction horizontale, ou loin du premier ensemble de doigts. Chaque doigt a un axe principal et un bout coudé. Les axes sont rotatifs tels que les bouts peuvent être sortis dessous ou de dessous une charge, dépendant au moment si une opération de ramassage ou de descente est effectuée. Le terminal est conçu pour effectuer le chargement supérieur des chariots et des palettes et inclut un plat de mesure et de retenue qui est utilisé pour détecter et mesurer la taille des plateaux et des baquets placés dans des chariots et sur des palettes. Les aides de plat de mesure et de retenue également empêchent le courrier lâche unsleeved dedans des plateaux ou des baquets de tomber hors des plateaux ou des baquets pendant le transport robotique. La force de haut en bas exercée sur le dessus des aides du courrier tray/tub également maintiennent la poignée des doigts. Afin de charger des chariots ayant des étagères, la pince peut également inclure une assemblée d'étagère-abaissement.