A brake system control method, comprising the steps of: measuring a set of
vehicle parameters including steering wheel angle, vehicle speed, lateral
acceleration and vehicle yaw rate; responsive to the measured parameters
using an observer to estimate lateral velocity of the vehicle, wherein the
observer contains (a) an open loop dynamic model of the vehicle responsive
to the measured vehicle speed and the measured yaw rate, (b) a closed loop
term responsive to a first error between the measured yaw rate and a
predicted yaw rate, a second error between a previously estimated lateral
velocity and a predicted lateral velocity and a third error between the
measured lateral acceleration and a predicted lateral acceleration;
estimating a vehicle slip angle responsive to the estimate of lateral
velocity; determining a control command responsive to the vehicle slip
angle; and controlling an actuator responsive to the control command.
Eine Bremssystemsteuermethode, die Schritte von enthalten: einen Satz Trägerparameter einschließlich Lenkradwinkel messend, veranschlagen Trägergeschwindigkeit, seitliche Beschleunigung und Trägergierung; entgegenkommend den gemessenen Parametern mit einem Beobachter, seitliche Geschwindigkeit des Trägers zu schätzen, worin der Beobachter (a) ein geöffnete Schleife dynamisches Modell des Trägers enthält, der der gemessenen Trägergeschwindigkeit und der gemessenen Gierungrate, (b) eine Endlosschleife Bezeichnung entgegenkommend ist, die einer ersten Störung zwischen der gemessenen Gierungrate und einer vorausgesagten Gierungrate, eine zweite Störung zwischen einer vorher geschätzten seitlichen Geschwindigkeit und einer vorausgesagten seitlichen Geschwindigkeit und einer dritten Störung zwischen der gemessenen seitlichen Beschleunigung und einer vorausgesagten seitlichen Beschleunigung entgegenkommend ist; einen Träger schätzend, gleiten Sie den Winkel, der der Schätzung der seitlichen Geschwindigkeit entgegenkommend ist; einen Steuerbefehl feststellend, der dem Träger entgegenkommend ist, gleiten Sie Winkel; und einen Auslöser steuernd entgegenkommend dem Steuerbefehl.
