The present invention allows a robot to operate accurately while canceling an affect of pitch-axis, roll-axis, and yaw-axis moments, these moments being applied on the robot body during a leg-moving operation such as walking. First, by calculating a pitch-axis moment and/or a roll-axis moment generated on the robot body at a preset ZMP by set motions of upper limbs, a trunk, and lower limbs, motions of the lower limbs and the trunk for canceling the pitch-axis moment and/or the roll-axis moment are obtained. Then, by calculating a yaw-axis moment generated on the robot body lying at the preset ZMP by the calculated motions of the lower limbs and the trunk, a motion of the upper limbs for canceling the yaw-axis moment is obtained.

La actual invención permite que una robusteza funcione exactamente mientras que cancela un afectar del echar-eje, del rodar-eje, y de los momentos del desvi'o-eje, estos momentos que son aplicados en el cuerpo de la robusteza durante una operación de pierna-mudanza tal como caminar. Primero, calculando un momento del echar-eje y/o un momento del rodar-eje generados en el cuerpo de la robusteza en preestablezca ZMP por movimientos del sistema de miembros superiores, un tronco, y miembros más bajos, los movimientos de los miembros más bajos y el tronco para cancelar el momento del echar-eje y/o el momento del rodar-eje se obtienen. Entonces, calculando un momento del desvi'o-eje generado en el cuerpo de la robusteza que miente en preestablezca ZMP por los movimientos calculados de los miembros más bajos y se obtiene el tronco, un movimiento de los miembros superiores para cancelar el momento del desvi'o-eje.